普通に考えて、バラストタンクの水量調整だろうな。
沈降時はバラストタンク内の空気を圧縮して空気タンクに入れて、タンクの空気体積が減った分水を吸い込む
上昇する時は圧縮空気タンクからバラストタンク内空気タンクに空気を戻して、タンクの空気体積が増えた分水を排水する

空気圧縮用コンプレッサーのコストダウンは、
バラストタンク内に厚いゴム風船、
バラストタンク外にピストン置いてパイプで繋いで

上昇: ピストン圧縮でバラスト空気が増え水が排水
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💉　　🔴　→排水💦
沈降: ピストン逆向でバラスト空気が減り水が入る
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💉　　🎈💦　←吸水