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結論から言いますと夢の中でセックスは出来ます。
それも意志のもとで。

夢はレム睡眠の最中に見るものだということはご存知だと思います。
レム睡眠においては五感が働くとも言われています。
夢を見ている最中に話しかけられたりすると
それが夢の内容に反映されたりするのはそのためですね。
もちろん触覚も働くということです。

また起床後にもっともよく覚えているのは就寝直前の短期記憶だと言われます。

この2つの要素を実行することで夢の中で自由にセックスすることができます。

まず就寝前にセックス対象としたい人の画像を用意します。
顔がはっきりと判別できるものが良いです。アニメキャラはうってつけですねw
さらにセックスの行為がはっきりと判る映像、つまりAVですね。これを見ます。
そしてセックスしたい人の画像とAVを交互に見てその2つが関連付けられた
短期記憶を作ります。
ここで重要なのはイメージするのではなく目で見るということです。
視覚による記憶に勝るものはありません。

他に用意するものは柔らかく肌触りのよい、できれば肉体の弾力に近いものです。
低反発クッションなどがよいでしょう。
これを手のひらに触れる位置に置きます。
またレム睡眠の最中は勃起しますが、これの妨げにならないような体勢や
寝具を用意します。
仰向けでパンツを履かずに柔らかい毛布などをそのまま掛けるのがよいでしょう。

そしてすぐに就寝に入ります。これが重要です、用意できたらすぐ寝て下さい。

このやり方ですと好きな子の身体を揉みながらセックスするという
かなり具体的なセックスの夢を見ることができます。

僕の場合たいてい両手で乳揉みながらバックでやるという夢になりますねw

夢は記憶の再配置と言われますが、逆にそれを利用して
夢をコントロールすることも可能なのです。


ちなみに友達の言われる方法は
起床直前の非常に浅いレム睡眠での自覚のことかと思いますが、
それで夢の中での自分の行動をコントロールすることはできても
夢の内容までコントロールすることはできません。
また、カフェインを採り脳を活性化、これは夢のコントロールには意味がありません。
カフェインは摂取後30分~1時間で効きますが、仮に就寝直前に摂取しても
最初のレム睡眠で目覚めが良くなるだけのことです。


質問者からのお礼コメント
余りにも長かったので、途中で読みとばしてしまいました。


https://detail.chiebukuro.yahoo.co.jp/qa/question_detail/q1236639872

https://steron.jp/113821/