精巣で作られた精子は、「精巣上体」というところに運ばれ、そこで成熟し射精の瞬間を待ちます。その間も常に新しい精子が製造され続けるため、古いものは次々に変性し、体内へと吸収されていきます。
男性が性的刺激を受けて勃起をし（勃起の仕組み参照）、性的興奮が高まってくると、「尿道球腺（カウパー腺）」という前立腺と尿道海綿体の間にある器官から、「カウパー腺液」というものも分泌されます。これは精液がスムーズに女性の体内に入るよう潤滑油のような働きをするほか、酸性である陰茎の尿道内や膣内をアルカリ性へと変え、酸性に弱い精子が生き延びるように調節する役割も果たしています。
そして、いざ射精の瞬間が来ると、精巣上体にある精子が平滑筋の運動によって「精管（精子を尿道まで運ぶ、細い管）」へと送られます。さらに精管の動きによって「射精管（尿道につながる短い管）」へと入ります。
射精管で、精子は「精嚢（せいのう）」からの分泌液と混ざり合い、その後、前立腺に送られて前立腺液とも混ざり合います。こうして出来上がるのが精液です。その後、性的興奮が頂点に達する（オーガズムに達する）と前立腺の平滑筋によって尿道へと押し出され、最終的に尿道を通って陰茎の先端部（外尿道口）から放出されることを射精といいます。
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