歯車は、さまざまな機械構造を実現するために不可欠な部品の1つだ。特に、ロボットのように複数の関節を持つ機械の場合、多数の歯車が使われている。ほとんどの歯車は平たい円盤状だが、山形大学大学院理工学研究科 准教授の多田隈理一郎氏が開発した「球状歯車」は、丸いボールの形をしている（動画1）。このように、球体の表面に突起を設けた歯車が、XYZの3方向に自由に回転できる「回転3自由度」を有するモーターを実現した。
https://project.nikkeibp.co.jp/mirakoto/atcl/robotics/h_vol70/
